Enkoder bir şaft ya da milin hareketini ya da açısal pozisyonunu dijital ya da analog koda çeviren bir elektro-mekanik alettir. Temelde iki çeşit enkoder tipi vardır: Mutlak (absolute) ve artırımlı (incremental). Mutlak enkoderler çıkış olarak şaftın açısal pozisyonunu verirler, artırımlı enkoderler ise çıkış olarak açısal pozisyon değil harekete dayalı darbeli sinyaller verirler. Bu darbeli sinyaller farklı yöntemlerle işlenerek açısal hız ve pozisyon bulunabilir.
Enkoderler değişik teknolojiler kullanarak çalışabilirler. Kullandıkları teknolojiye göre enkoderlar dört sınıfa ayrılabilir. Bu sınıflandırmaya göre enkoder tipleri iletken, optik, eksende ve eksen dışında manyetik enkoderler.
İletken enkoderler: İletken enkoderlar üzerinde bakır yollar bırakılmış pcbler ile pozisyon saptayan enkoderlerdir. İletken alanlar kontakt fırçaları ile tespit edilir. Bu tip enkoderler artık çok sık kullanılmamaktadır.
Optik enkoderler: Bu enkoderler bir metal ya da cam disk üzerindeki ince aralıklardan fotodiyot üzerine düşen ışığı kullanarak pozisyon saptaması yaparlar. Optik enkoderler en sık karşılaşılan enkoder uygulamalarıdır. En büyük dezavantajları toza karşı aşırı hassas olmalarıdır.
Eksende manyetik enkoderler: Bu teknoloji özel olarak magnetize edilmiş iki kutuplu neodimyum mıknatıs kullanır. Mıknatıs çapının şaft çapına eşit olması gerekliliği bu enkoderlerin kullanım alanlarını daraltmaktadır. Aynı zamanda bu enkoderlerin doğrulukları da oldukça düşüktür ve iki kutuplu mıknatıs nedeniyle çıkışta çok fazla gürültü oluşur.
Eksen dışı manyetik enkoderler: Bu enkoderler metal bir göbeğe eklenmiş kauçuk ve demir tuzundan oluşan mıknatıslar yardımı ile pozisyon ölçümü yaparlar. Bu yönleri ile özel uygulamaların tasarımlarında esneklik ve düşük maliyet sağlanır. Bu enkoderler optik enkoderlerin çalışamadığı daha zorlu ortamlarda çalışabilirler.
