Uçan Robotlar
Uçan robotları alt gruplara ayırmak pek kolay değildir. Uçan robotlar değişik teknolojiler kullandığından, bu tarz robotları uçuş teknikleri üzerinden sınıflandırabiliriz.
Uçan robotlar uçuş teknikleri açısından sınıflandırıldığında, oluşan sınıflar aşağıda verildiği gibi olmaktadır.
- Hava Balonu Robotlar: Bu tarz uçan robotlar, havada asılı kalabilmek için bir hava balonu kullanırlar.
- Dönel Kanatlı Robotlar: Helikopterler gibi uçan robotlardır (Quadcopterler)
- Kanat Çırpan Robotlar: Bu robotlar kanatları yardımıyla, kuşlar gibi uçarlar.
- Uçak Robotlar: Uçak benzeri bir uçma sistemi kullanan robotlardır.
HAVA BALONLU ROBOTLAR:
AirPenguin – Otonom Uçan Robot
AirPenguin, çevik ve yüksek manevra kabiliyetine sahip bir uçan robottur. Robotun yapısı, helyum gazı ile dolu bir balon ve dört karbon fiber çubuktan oluşan piramid şekilli esnek bir gövdeden oluşur.
AirPenguin de kuşlar gibi kanat çırpabilir. Bu yetenek ileri ve geri itme – çekme kuvveti oluşturabilen yeni tip bir kanat genişliği ve 3D Fin Ray teknolojisi saytesinde mümkün olmaktadır. Kanatlar iki eyleyici tarafından kontrol edilmektedirler. İlk eyleyici yukarı aşağı hareketleri kontrol ederken, diğer eyleyici de kanadın basınç noktalarını kontrol etmek amacı ile kullanılmaktadır.
Robotun aynı zamanda iki kanat için yukarı aşağı itişi kontrol eden bir adet dönel eyleyicisi bulunmaktadır. Bu sayede AirPenguin daha kolay alçalabilmektedir.
Air Ray
Air Ray, vatuzlardan ilham alınarak tasarlanan uzaktan kontrollü, helyun dolu bir balon ve kanat sürüş sisteminden oluşan hibrit bir yapıdır. Air Ray hafif tasarımı sayesinde havada, denizde yüzer gibi hareket edebilmektedir.
Robot itiş kuvvetini servo kontrollü yukarı aşağı hareket edebilen kanatları sayesinde üretmektedir. Bir uca basınç uygulandığında, robotun geometrik yapısı otomatik olarak kuvvetin uygulandığı yöne doğru eğilmektedir. Bir servo sürücü iki kanadı sırayla düşey yönde çekerek robotun kanatlarını çırpmasını sağlamaktadır.
DÖNEL KANATLI ROBOTLAR
Quadrotor, Quadcopter,Quadrocopter
Quadrotorlar, dört pervaneleri ile yükselen ve uçabilen multikopterlerdir. Çoğu helikopterin aksine quadrotorlar genellikle simetrik taraklanmış bıçaklı pervaneler kullanırlar. Bu pervaneler bir grup olarak düzenlenebilirler. Aracın uçuş kontrolleri pervanelerin dönüş hızlarını kontrol ederek sağlanır. Pervanenin dönüş hızı ayarlanarak tork yükü arttırılır ve itme/kaldırma kuvveti istenen yöne göre ayarlanabilir.
Quadcopter Sürüsü
Zürih’teki İsviçre Teknoloji Enstitüsü’nden bir grup araştırmacı birbirlerine bağlanabilen ve sürü olarak uçabilen akıllı uçan robotlar geliştirmiştir.
Distributed Flight Array ismi verilen robotlar kızılötesi sensörleri yardımıyla birbirlerinin yerlerini saptayıp manyetik olarak birbirlerine kilitlenerek gelişmiş bir çok iticili uçan sistem oluşturuyorlar.
Her altıgen quadkopter robot düşük yoğunluklu “polypropylene” köpüğünden yapılmış ve kendi itici ve sensörlerine sahip. Robotlar 50W fırçasız DC motorlara sahipler ve sürüş sistemleri 3 Newtondan daha fazla kaldırma kuvveti uygulayabiliyor. Robotların Li-ion polimer bataryaları, motorları ve sensörleri beş dakikalık uçuş süresi boyunca besleyebilir.
KANAT ÇIRPAN ROBOTLAR
Festo Smart Bird
Çoğu robot uçabiliyor ancak hiçbirisi Festo Smart Bird gibi gerçek bir kuş gibi uçamıyor. Smart Bird, Alman teknoloji şirketi Festo tarafından geliştirilen Smart Bird bir kuş gibi sadece kanatlarını çırparak havalanabiliyor ve uçabiliyor.
Smart Bird tasarımında Larus argentatus isimli normal martılardan biraz daha büyük olan bir martı türünden esinlenilmiş. Robot 2 metreye yakın kanat genişliği ve 450g ağırlığındaki karbon fiber iskeleti ile tam bir kuş gibi hareket edebiliyor. Aynı zamanda Smart Bird’ün gövdesi esneyerek uçuş kontrollerine yardımcı olabiliyor. Robot radyo frekansı ile uzaktan gözlemlenebiliyor ve ontrol edilebiliyor.
Kanatlar beklendiği gibi yukarı aşağı hareket ederek kaldırma kuvveti yaratıyor. Aynı zamanda kanatlar kıvrılıp esneyerek Smart Bird’ün gerçek bir robot gibi süzülebilmesini sağlıyor.
UÇAK ROBOTLAR
Smawnet Projesi
Smavnet Projesinin amacı afet alanlarında görevlendirilebilecek uçan robot sürüleri geliştirerek, bu uçan sürünün afet alanında kurtarma ekiplerine yardımcı olmak amacıyla bir iletişim ağı oluşturmasını sağlamak. Uçan robotlar bu tarz uygulamalar için çok uygun çünkü bu robotlar, hızlı zorlu zeminlerde kolayca ilerleyebiliyorlar ve görüş alanı iletişiminden faydalanabiliyorlar.
