İki Tekerlekli Robotlar
Tek tekerlekli ya da top robotlar gibi iki tekerlekli robotlar da diğer tip robotlara oranla denge problemi yaşarlar. Bunun sebebi dengede kalabilmek için harekete devam etme gereklilikleridir. İki tekerli robotlarda robotun ağırlık merkezinin dingilin altında olması gerekmektedir. Bunu başarmak için genellikle batarya gibi ağır parçalar, gövdenin alt kısmına yerleştirilir.
İki tekerlekli robotlar, tekerlekleri birbirlerine paralel ya da arkalı önlü dizilmiş olabilir. İki tekerleklli robotlar dengede durmak için hareketlerine devam etmek zorundadırlar. Aracın düşme yönüne doğru dönüş hareketi yapması dengesini yeniden kazanmasını sağlar. Sağ ve sol tekerleri bulunan bir robotun dengede durmak için en az iki sensöre ihtiyacı vardır. Bunlardan biri tilt açısını ölçmek için bir sensör ve diğeri robotun pozisyonunu öğrenmek için motor enkoderleridir.
