DÖRT TEKERLEKLİ Robotlar
Dört tekerlekli robotlar değişik sürüş tiplerine sahip olabilir.
-2 beslenmiş 2 serbest dönen teker
-2’ye 2 beslenmiş tekerler (tank benzeri sürüş)
-Araba benzeri sürüş
2 Beslenmiş, 2 Serbest Dönen Tekerlek:
Bu sürüş biçimine sahip dört tekerlekli robotlar, fark ile dönen 3 tekerlekli robotlar gibidir ama fazladan bir adet serbest tekerleri bulunur. Ekstra teker sayesinde denge problemleri daha azdır. Bunu sebebi 3 tekerli robotlarda olduğu gibi ağırlık merkezinin bir üçgen içinde kalması gerekliliği yerine bir dikdörtgen içerisinde kalması gerekliliğidir. Bu sayede dört tekerlekli robot üzerinde daha fazla kullanılabilir alan oluşmaktadır. Yine de robotun ağırlık merkezinin dikdörtgenin merkezinde veya merkezine yakın olması tavsiye edilir.
2‘ye 2 Beslenmiş Tekerlek (Tank Benzeri Sürüş) :
Bu tarz sürüşe sahip robotlarda aynı yöndeki tekerler aynı kaynaktan beslenirler. Bu sayede tank benzeri bir sürüş sistemi ile hareket ederler. Bu sistemde dikkat edilmesi gereken robotun aynı tarafında kalan ve aynı kaynaktan beslenen tekerlerin aynı hızla dönmesinin sağlanmasıdır. Eğer aynı yöndeki tekerler aynı hızda dönmezlerse yavaş olan tarafta kayma yaşanır. Bu da verimsizlik demektir. Bunun dışında eğer 2lik teker çiftleri aynı hızda ilerleyemezlerse düz hareket de mümkün olmaz.
Araba Benzeri Sürüş :
Bu metod sayesinde dört tekerlekli robotlar, arabalar gibi bir dönüş sistemine sahip olurlar. Bu yöntem oldukça zordur ve açık çevrim hesaplama sistemlerinde büyük sorunlar oluştururlar. Bu sistemin diğer sistemler üzerindeki en önemli avantajı, eğer robotunuzu içten yanmalı bir motorla besliyorsanız sadece bir motora ihtiyacınız olmasıdır. Dönüş mekanizması bir servo sistemi ile sağlanabilir. Bu yöntem dışındaki metodlarda iki adet motor ya da çok karmaşık bir dişli kutusu kullanılmalıdır.
