Tek Ayaklı Robotlar
1980 ile 1993 arasında Massachusetts Teknoloji Enstitüsü’nde (MIT) tek ayaklı robotlar geliştirmek için pek çok araştırma yapıldı. MIT labından çok sayıda “MIT zıplayıcı” adında kendini dengeleyebilen ve bir yolu izleyebilen tek ayaklı robotlar çıktı. Zıplayan tek ayaklı robotlar ile ilgili en büyük sıkıntı, ayakta sabit duramamalarıydı. Bu robotlar dengede kalabilmek için sürekli zıplamak zorundaydılar. Araştırmacılar sonunda yerinde zıplayarak dengesini koruyabilen, belirli bir hızda bir yolu takip edebilen ve rahatsız edildiği zaman dengesini koruyabilen bir 3 boyutlu tek ayaklı zıplayıcı robot üretmeyi başardılar. Aynı zamanda Uniroo isimli dengesini korumak için hareketli bir kuyruğa sahip olan bir tek ayaklı robot geliştirdiler.
Monopod düzlemsel bir tek ayaklı robottur. Monopod’un en önemli özelliği diğer robotlarda olduğu gibi bir teleskop bacağı yerine eklemli bir bacağa sahip olmasıdır. Buna ek olarak robotun ayağı diğer tek ayaklı robotlarda olduğu gibi hava yaylarıyla değil düz yayla biter. Monopod’un geliştirilme amacı bu tarz robotlarda dönel eklemli ayakların etkilerini araştırmaktır. Monopod 2.3m/s hız ile ilerleyebilme yeteneğine sahiptir.
Eklemli ayaklar düşük eylemsizlik momenti, düşük yaylanmaz kütle, geniş hareket menzili, kompakt ve sağlam yapı ve kolay üretim gibi mekanik avantajlar sağlar. Ancak eklemli ayaklar aynı zamanda daha karmaşık kinematik zincirler ve serbestlik dereceleri arasında çiftlenme gibi dezavantajlara sahiptir. Bu çiftlenme iki eklemin yer değiştirmelerinin ayakucu ya da bel bölgesinin ortogonal yer değiştirmesini sağlamamasından anlaşılabilir.
Dönel eklemli bacaklar, teleskop bacaklara göre daha güçlü, daha hafif, daha hızlı ve daha güvenilir olabilecek şekilde tasarlanabilir. En büyük zorluk ayakları n kontrolünü çok zor hale getirmeden elastik depo elemanlarını iyi dinamik davranışlarla birleştirmektir. Test sonuçları, robotun asimetrik yapısına ve yüksek doğal frekansına rağmen, düzlemsel bir zıplayıcı robota göre çok yüksek performansa sahip olduğunu gösteriyor.
