Dört Ayaklı Robotlar
Dört ayak temelli yürüme sistemleri doğada oldukça sık karşılaşılan yürüyüş teknikleridir. Dört ayaklı robotlar yürümedikleri zaman statik olarak kararlı olmaları avantajına sahiptirler ancak dinamik yürüyüş kontrolüne ihtiyaç duyarlar. Dört ayaklı robotların alternetifli çiftler ve altı ayaklılarda da görülen ters çiftler gibi değişik yürüyüş metotları vardır. Yine de bu teknikler statik olarak stabildirler ve dinamik kontrol gerektirirler.
Boston Dynamics, DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency) için “evrendeki en ileri dört ayaklı robot” olduğunu iddia ettikleri “Big Dog” isimli bir robot geliştirdi. Big Dog saatte 6.4 km hızla koşabiliyor, 35 derece eğimli yokuşları çıkabiliyor ve 150kg civarı ağırlık kaldırabiliyor. Robotun en etkileyici özelliği ise dinamik yürüyüş metodu. Big Dog kayma ve itilme gibi durumlarda da dengesini koruyabiliyor.
